#ifndef DEBUGPULIC_H
#define DEBUGPULIC_H

#include "src/pubimp.h"

// 格点参数
struct GridPara
{
    GridPara(int p1,int p2,int p3,int p4) {
        ZF = p1;
        ZS = p2;
        YF = p3;
        YS = p4;
    }
    int ZF; // Z方向终点
    int ZS; // Z方向间隔
    int YF;
    int YS;
    RobotPos roration = RobotPos::instance();

    int robotSpeed = 80;
    int nameRule = 0;       //定义明名规则
};


struct DebugToolData{
    std::map<string,GenPosVector>  cacheGrid;    // 缓存格点
    std::map<string,GenPosVector>  taskGrid;    // 任务格点
};

static std::map<std::string ,std::pair<RobotPos,RobotPos>> TransMatrixs;    //存储机器人的变化关系
static std::pair<RobotPos,RobotPos>  RorateMatrix;     //机器人-工件坐标系 变换的旋转矩阵  0.龙骨点到工件坐标系    1.工件坐标系到机器人

#endif // DEBUGPULIC_H
